不确定线性系统鲁棒迭代学习控制器设计及应用

摘要

针对一类不确定线性系统提出鲁棒迭代学习控制器设计方法,且通过求解Riccati方程方法设计鲁棒迭代学习控制器,并基于Lyapunov理论推导出不确定线性系统收敛充要条件.该控制器具有阶次低,易于实现等特点.所提出的控制方案保证系统跟踪在有限的迭代步骤内达到较好的控制效果.最后以机器人为仿真对象,仿真结果表明该设计方法的有效性和可行性.