基于openTCS的移动机器人集群调度系统

摘要

针对工业搬运过程中多移动机器人协同作业的需求,提出基于openTCS的移动机器人集群调度系统。首先,介绍系统整体架构和组成;然后,详细阐述移动机器人运动控制、多机协同的即时定位与地图构建(SLAM)以及移动机器人与调度系统的通讯关键问题;最后,以工业物料搬运为例,完成系统搭建并进行运行测试。测试结果表明,该系统能够同时控制多台移动机器人高效地完成物料搬运任务。