视觉系统在工业机器人工件分拣中的应用

摘要

采用示教器或离线编程方式的工业机器人程序单一,不能自动适应环境的变化进行自动调整分选对象和过程,导致生产效率低、成本高.而采用视觉系统的工业机器人分拣系统能更好地适应外部环境的变化,但由于编程方法不同和参数选取不当,对外部环境的微小变化不敏感,甚至会误判.因此,为了能让工业机器人更加具有自适应性,提出一种改进的程序设计方法,即利用工业相机采集信息后,通过视觉系统的图案识别和区域内斑点数目联合识别,主控系统自动适应外部环境,提高检测精度.系统采用带有智能摄像头的工业机器人和S7-1200可编程逻辑控制器,摄像头瞄准识别工作站点,通过可视化视觉系统读取工件信息,调整工件参数,然后通过主控单元完成工件的识别和分拣.实验结果表明,使用改进程序设计方法能够提高工件的检测和分选精度,检测和分选成功率高,且编程方法易于实现.