基于GPS+激光雷达的变电站巡检车混合导航研究

摘要

变电站是电力系统中的重要组成部分,为了提高变电站运行的可靠性和稳定性,传统的人工巡检逐渐被巡检车代替.一般巡检车采用单个传感器进行导航,存在着信号不稳定和精度不高的情况.基于GPS和激光雷达多种传感器,通过SLAM地图构建,利用卡尔曼滤波进行数据融合,有效弥补单个传感器在定位导航精确度上的不足.实验结果表明,该混合导航方法定位精度高,抗干扰能力强,适合在复杂的变电站条件下应用.