平行平面上直线的刚体运动估计

摘要

本文讨论了基于直线对应的一些运动估计问题．当位于平行平面上的一组直线作刚体运动时，两帧图象的５条直线对应关系可以确定旋转参数和平行平面的法向量，其求解可以通过吴消元法得到．本文还引进了一个“中间矩阵”，它可以通过两帧图象的８条直线对应关系线性地解出．并且，旋转参数和平面的法向量可由“中间矩阵”的奇异值分解确定．