基于惯性传感器的便携式消防员搜救系统

摘要

为解决在复杂室内环境中消防员定位困难的问题,设计了基于微惯性传感器的消防员搜救系统.该系统选用微陀螺仪、微加速度计集成传感器ADIS16350和单轴/双轴磁阻传感器HMC1021/1022进行消防员数据采集,由ARM STM32F103RBT6处理器进行数据处理.在数据处理过程中,通过卡尔曼滤波完成角速度数据融合,解决陀螺仪偏移误差问题;使用四元数法进行消防员姿态检测,行人航迹推算算法推算消防员行走轨迹.实验结果表明,系统可以实时探测消防员的姿态信息以及连续的二维位置信息,定位准确性高.硬件系统稳定可靠,方便消防员穿戴.