空地机器人协同导航方法与实验研究

摘要

地面移动机器人与空中飞行机器人的功能互补作用具有明显的优越性,对于提高任务的完成度具有重要的作用,因此近年来越来越受到研究人员的关注.空地机器人协作的一种典型模式是通过空中机器人的大范围环境感知能力为地面机器人提供路径导航信息,为此,首先搭建了空地机器人协作平台并利用空中视觉传感信息对地面环境进行感知和识别;然后,利用路径规划算法对路径进行规划并精简指令;最后,地面机器人结合机器视觉执行任务.实验验证成功率在80％以上,表明该方法具有较好的可行性.