基于LS-SVM的采摘机器人运动变结构控制

摘要

为了提高采摘机器人控制的精度,提出了一种基于支持向量机的变结构控制方法.利用支持向量机在线调整变结构控制律中的控制参数,克服了常规变结构控制方法中需预先设定趋近律参数的限制,既保留了传统趋近律的优点,又有效的改善了系统的控制品质,消除了系统抖振,使系统最终以理想方式在滑模面上运动,理论分析和仿真结果表明了所提出方法的有效性.