机械手RBF神经网络滑模迭代学习控制

张囡; 李平; 张茜; 奚旺

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机械手RBF神经网络滑模迭代学习控制

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在机械手的轨迹控制的迭代学习控制中,迭代学习的学习律难以选择.本文结合RBF神经网络滑模变结构控制和遮代学习控制的基本思想,提出采用RBF神经网络滑模变结构控制确定学习律的方法.并运用Matlab软件Simulink对该方法应用于机械手轨迹跟踪控制的情况进行了仿真研究,结果表明该方法具有学习速度快、跟踪精度高、鲁棒性强等优点.

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来源
《各界·科技与教育》|2008年第8期|54-55|共2页
作者
张囡; 李平; 张茜; 奚旺;
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作者单位

辽宁石油化工大学,信息与控制工程学院,辽宁,抚顺,113001;

辽宁石油化工大学,信息与控制工程学院,辽宁,抚顺,113001;

辽宁石油化工大学,信息与控制工程学院,辽宁,抚顺,113001;

辽宁石油化工大学,信息与控制工程学院,辽宁,抚顺,113001;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动化技术及设备;
关键词
迭代学习控制; RBF神经网络滑模控制;

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