下肢康复外骨骼设计与平地行走轨迹规划

摘要

为帮助老年人以及有运动障碍的人群恢复日常生活的正常行走,设计了一款基于人体下肢运动机理的下肢康复外骨骼机器人.利用D-H参数法建立下肢外骨骼机器人运动学模型,同时进行正逆运动学求解.利用五次多项式轨迹规划法,分别对下肢外骨骼平地行走起步、中步和止步不同状态,进行踝关节与髋关节轨迹规划.利用SolidWorks将模型导出,使用MATLAB与ADAMS软件进行联合仿真.仿真结果表明,下肢外骨骼在该轨迹规划下能够稳定行走.