涵道风扇无人机增稳控制律设计与仿真

摘要

针对小型涵道风扇无人机本体不稳定特性,设计增稳控制律并通过仿真进行了验证.利用软件CATIA建立三维模型,并制作出实体模型.对模型进行受力分析,建立涵道风扇无人机六自由度动力学模型.在所建模型基础上,设计增稳控制律,包括姿态控制律及轨迹控制律.建立非线性仿真模型,通过Matlab/Simulink仿真对所设计的控制律有效性进行了验证.仿真结果表明,所设计的控制律达到了增加涵道风扇无人机稳定性的目的.