一类不确定非线性系统的反演自适应控制

摘要

提出了一类带有未知间隙滞后特性的不确定非线性单输入单输出系统的两种反演自适应控制器设计方案.在第一个方案中包含有一个信号函数,它能完全确定信号轨线.为了避免通过信号函数可能导致的振动,提出了可供选择的平滑控制律,它的跟踪误差仍然接近指定界.与其他控制方案不同的是发展的反演自适应控制不要求内部模型参数已知,也不要求干扰项有界.除了说明全局稳定性之外,在设计参数方面,也给出了L2性能的轨线误差一个确切的界.仿真结果说明了方案的有效性.