执行器带未知不对称死区的一类仿射非线性系统的神经网络自适应控制器的设计

摘要

本文针对一类执行器带未知死区的仿射非线性系统,提出了一种新型的神经网络自适应控制器的设计方法,该方法首先引入一个神经网络来估计对象的部分未知非线性动态行为,再基于隐函数定理构造另一个静态神经网络作为新型补偿器以补偿执行器的未知不对称的死区非线性.本文利用Lyapunov理论在给出光滑的控制律的同时严格证明了整个闭环系统的跟踪误差以及各个神经网络权参数的一致最终有界性,而且通过调节设计参数可以使系统的跟踪误差收敛到零附近的一个小邻域内.本文提出的控制方案可以保证对象在线稳定地跟踪任何光滑的目标轨迹,仿真研究表明了此控制方案的可行性和有效性.