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一类欠驱动机械系统的模糊与变结构控制

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摘要

针对体操机器人这类欠驱动机械系统,提出一种模糊与变结构控制策略.首先用逻辑模糊控制实现快速平滑的摇起;然后用模糊变结构控制确保从摇起区快速进入平衡区;最后用基于Takagi-Sugeno模糊模型的模糊控制达到较大范围内的平衡控制.

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来源
《自动化学报》 |2001年第6期|850-854|共5页
作者
赖旭芝; 蔡自兴; 吴敏;
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作者单位

中南工业大学自动控制工程系,长沙,410083;

中南工业大学自动控制工程系,长沙,410083;

中南工业大学自动控制工程系,长沙,410083;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
欠驱动系统; 体操机器人; 模糊控制; 变结构控制; 非完整系统;

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