一类非完整系统的全局镇定

摘要

当非完整系统只能局部转换为链式形式时,由于存在变换奇异点集合,针对链式系统所设计的全局反馈控制律只能局部镇定原非完整系统,而且当期望状态接近奇异点时,闭环系统的吸引区很小.本文针对一类可局部转换为链式系统的非完整系统,首先利用吸引区是状态空间中的一个不变集且与变换奇异点集不相交的条件导出了一个吸引区的不变子集,然后给出了将系统状态从任意点驱动到吸引区不变子集内的开环控制算法,最后结合开环控制和闭环控制得到一种混合控制算法.该混合控制算法可以保证任意不在变换奇异点集合内的期望状态是全局渐近稳定的.对平面两转动关节空间机器人的仿真结果证实了算法的有效性.