基于螺旋理论的机械手最优位姿轨迹规划方法研究

摘要

提出了一种在笛卡儿空间实现机器人操作最优位姿轨迹规划新方法。基于欧拉刚体有限转动定理，根据旋量理论和计算几何中三维直纹面路程参数生成原理，求以等效角位移矢量在空间的运动轨迹形成的直纹曲面面积及其变化率并考虑运动时的灵活性为池的池极值来实现以路径最短。