基于后退设计的空间机器人系统的自适应控制

摘要

结合后退设计方法和自适应控制理论,对载体姿态可控的空间机器人系统提出了一种自适应跟踪控制算法.当系统的惯性参数未知时,该算法可以保证空间机器人的手端跟踪误差渐近趋于零.和已有的算法相比,所提出的算法可以消除Lyapunov函数导数表达式中的交叉项,明显改善系统的跟踪性能.对平面两关节空间机器人的仿真结果证实了算法的有效性.