基于行为设计的Large League SimuroSot比赛策略研究与开发

摘要

本文研究了机器人足球仿真比赛行为设计与策略开发.首先,研究了仿真比赛机器人运动的基本算法位置控制算法,建立数学模型进行分析,在此基础上进行了改进,例如控制球员的运动轨迹,应用算法进行避障设计;其次,进行了球员基本动作行为设计,球员传球行为设计,球员射门行为设计,守门员防守行为设计等,并多次实验验证其有效性;再次,研究了仿真比赛的决策系统,在传统模型的基础上,提出了以状态转变为核心的决策系统设计,使用模糊判断对策略进行评价,并进行改进,提高了决策系统的针对性和扩展性.最后,在上述研究的基础上,研究开发一个简单的系统进行了实验印证.

目录

文摘

英文文摘

声明及关于学位论文使用授权的说明

第一章引言

1.1课题的研究背景

1.2国内外研究现状

1.3课题的研究目的和意义

1.4本文的主要研究内容

第二章球员基本行为设计

2.1引言

2.1.1仿真平台简介

2.1.2球员底层行为划分

2.2位置控制算法研究与改进

2.2.1位控算法数学模型

2.2.2不同基速函数的轨迹分析

2.2.3控制球员轨迹

2.2.4避障设计及球员传球行为设计

2.4球员射门及守门员防守算法研究

2.4.1单球员射门算法研究

2.4.2双球员射门行为设计

2.4.3守门员防守算法研究

2.4.4点球行为设计

2.5实验及仿真结果

2.6本章小结

第三章状态转换决策理论研究及应用

3.1引言

3.1.1对策论在足球比赛中的应用

3.1.2决策系统传统模型

3.2场上形势分析

3.2.1抽取双方对阵参数

3.2.2采用产生式规则进行对阵模型输出

3.2.3模糊预测及判断

3.3建立状态转换决策库及改进

3.3.1建立状态转换决策库

3.3.2决策效果反馈改进

3.5仿真实验

3.6本章小结

第四章基本阵形及多种阵形比较研究

4.1引言

4.2区域划分阵形

4.2.1场地划分

4.2.2球员角色分配

4.3攻守兼备阵形

4.4全攻全守阵形

4.4.1常见阵形

4.4.2阵形的变换

4.4.3特殊阵形

4.5本章小结

第五章arc策略的研究开发

5.1引言

5.2 arc策略策划

5.2.1 arc策略总体设计

5.2.2场上形势分析

5.2.3决策库设计及仿真实验

5.3本章小结

结论与展望

参考文献

致 谢

在学期间发表的学术论文和参加科研情况