6R机器人的位置反解近似通用算法

摘要

本文对6R机器人的位置反解近似通用算法进行了研究。文章在建立DH矩阵空间位移封闭方程的基础上，结合理论分析找出了10个运动学方程，编制了机器人反解的求解程序。通过把尺寸做些微小调整，可以利用这个程序进行求解，避免退化奇异的问题。同时，这些微小调整基本上不影响机器人的输出位置精度，满足实际要求。在精度允许的范围内将具有特殊尺寸的机器人视为一般的6R机器人，运用一般6R机器人的反解算法得出了其运动学反解方程，并给出了实例验证。

目录

文摘

英文文摘

声明

第一章绪 论

1.1机器人概述

1.2中国机器人发展概况

1.3机器人在国民经济中的重要作用

1.4机器人反解的历史过程

1.5本课题意义及要解决的问题

1.5.1本课题的意义

1.5.2本课题要解决的问题

第二章基本概念及理论

2.1引言

2.2机器人学的数学基础

2.2.1机器人的位置与姿态的描述

2.2.2坐标变换

第三章一般6R机器人的数学模型的建立及运动学分析

3.1引言

3.2运动学方程的建立

3.2.1一般6R机器人的位姿描述

3.2.2运动学方程的求解

3.3方程的消元与变量求解

3.3.1构造新的方程

3.3.2方程的消元过程

3.3.3变量求解

3.3.4算法实例

3.4本文小结

第四章具有特殊尺寸机器人的位置反解算法

4.1引言

4.2 PUMA机器人

4.2.1 PUMA机器人的概述

4.2.2 PUMA机器人的位置反解

4.2.3求解实例一

4.2.4求解实例二

4.2.5结论

4.3喷漆机器人

4.3.1喷漆机器人的概述

4.3.2求解实例一

4.3.3结论

4.4本章小结

第五章结论与展望

第六章参考文献

附录

致谢

攻读硕士期间发表的论文