基于3—RRRT并联机器人位置反解的精度分析

摘要

本文对3-RRRT并联机器人的精度分析问题进行了比较深入的理论研究。 运用3-RRRT并联机器人位置反解分析，建立了3-RRRT并联机器人输出位姿误差反解的数学模型。提出了3-RRRT并联机器人位姿误差的分析方法。该反解模型的建模方法亦适用于其它并联机器人及空间机构的误差分析；对于3-RRRT并联机器人类似机构及其演化构型，给定各结构参数误差，应用此反解模型可直接得出并联机构输出位姿误差，从理论上为定量分析各结构参数误差对输出位姿误差的影响提供前提条件。 从单条支链单个结构参数误差到多条支链多个结构参数误差，比较全面的分析了结构参数对输出位姿误差的影响问题，并且应用MATLAB语言及其优化工具箱，实例验证了该精度分析方法的正确性。通过仿真结果，分析了对并联机器人末端位姿正负偏差影响最大的结构参数。

目录

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第一章绪论

1.1并联机器人的发展以及应用

1.2国内外研究状况综述

1.2.1并联机器人位置分析

1.2.2并联机器人精度分析与综合

1.3本文主要研究内容

第二章3-RRRT并联机器人单条支链单个误差的精度分析

2.1引言

2.2理想状态下位置反解分析

2.3各个关节的扭角误差分析

2.3.1第一个关节的△α分析

2.3.2第二个关节的△α分析

2.3.3第三个关节的△α分析

2.3.4第四个关节的△α分析

2.3.5第五个关节的△α分析

2.3.6第六个关节的△α分析

2.4各个构件的杆长误差分析

2.4.1第一个构件的△a分析

2.4.2第二个构件的△a分析

2.4.3第三个构件的△a分析

2.4.4第四个构件的△a分析

2.4.5第五个构件的△a分析

2.4.6第六个构件的△a分析

2.5各个构件的△d分析

2.6第一条支链△θ分析

第三章3-RRRT并联机器人单条支链多个误差的精度分析

3.1引言

3.2单条支链存在两个误差的精度分析

3.2.1存在△a与△α的精度分析

3.2.2存在△d与△α的精度分析

3.2.3存在△θ与△α的精度分析

3.2.4存在△θ与△a的精度分析

3.2.5存在△θ与△d的精度分析

3.2.6存在△a与△d的精度分析

3.3单条支链存在三个误差的精度分析

3.3.1存在△a、△α和△d的精度分析

3.3.2存在△a、△α和△θ的精度分析

3.3.3存在△d、△α和△θ的精度分析

3.3.4存在△θ、△a和△d的精度分析

3.4存在△a、△α、△θ和△d的精度分析

第四章3-RRRT并联机器人多条支链存在误差的精度分析

4.1引言

4.2多条支链存在多个误差的精度分析

4.2.1两条支链同时存在△α的精度分析

4.2.2三条支链同时存在△α的精度分析

第五章结论与展望

参考文献

攻读硕士学位期间参加的科研项目与发表的学术论文

致谢