基于轴不变量的通用6R机械臂逆解建模与解算方法

摘要

本发明公开了一种基于轴不变量的通用6R机械臂逆解建模与解算方法，设定有6个转动轴，拾取点位于第6轴轴线上，且第4轴与第5轴不共轴的机械臂为通用6R机械臂；将6R机械臂规范的位姿方程采用居‑吉布斯四元数表达式进行表达，通过前5轴完成对齐，以消去第4轴及第5轴的关节变量；通过前5轴控制第6轴与期望的位置及指向对齐，使第6轴能无限转动或控制第6轴满足径向对齐。本发明的方法突破了通用6R机械臂的建模逆解解算方法，可以满足机械臂精密作业的需求。