文摘
英文文摘
致谢
第一章 绪 论
1.1 引言
1.1.1 世界各国无人车的研究概况
1.1.2 无人车在军事领域的应用及实战需求分析
1.2 路径规划技术的分类及研究现状
1.2.1 路径规划技术的分类
1.2.2 路径规划技术的研究现状
1.3 主要工作内容
1.3.1 主要研究内容及研究意义
1.3.2 章节安排
1.4 本章小结
第二章 基于人工势场法的局部路径规划研究
2.1 势场函数的形式
2.2 参数对算法性能影响的研究
2.3 局部极小值问题
2.4 仿真结果与分析
2.5 本章小结
第三章 基于最小能量的三维路径规划研究
3.1 研究工作的基础
3.1.1 问题定义
3.1.2 能量消耗的表达
3.2 基于DEM的环境建模
3.2.1 数字高程模型
3.2.2 栅格化
3.3 基于降维法的路径规划
3.3.1 算法设计
3.3.2 仿真实验与分析
3.3.3 算法改进及仿真结果
3.4 基于最小能量的三维路径规划
3.4.1 基于格网的地形分析
3.4.2 基于地形判定的启发式路径搜索
3.4.3 基于遗传算法的路径优化
3.4.4 仿真实验与分析
3.5 本章小结
第四章 路径规划仿真系统的搭建
4.1 Matlab GUI介绍
4.2 系统构成及运行结果
4.2.1 全局规划模块
4.2.2 局部规划模块
4.3 本章小结
第五章 总结与展望
5.1 全文总结
5.2 研究展望
参考文献
作者简历
学位论文数据集