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声明
第1章绪论
1.1研究的背景和意义
1.2国内外机械臂研究现状
1.2.1国外机械臂研究现状
1.2.2国内机械臂研究现状
1.3机械臂关键技术进展
1.3.1械臂控制系统研究现状
1.3.2轨迹规划研究的现状
1.3.3仿真技术研究现状
1.4课题的来源及主要研究内容
1.4.1课题来源
1.4.2研究内容
第2章六自由度机械臂硬件系统设计
2.1概述
2.2机械臂构型选择
2.3电机选择
2.3.1各关节力矩估算
2.3.2各关节功率估算及电机选型
2.4硬件系统设计
2.4.1关节控制器设计
2.4.2关节控制器硬件电路
2.5 CAN总线
2.6本章小结
第3章六自由度机械臂建模
3.1概述
3.2机械臂位姿描述
3.2.1位置描述
3.2.2方位描述
3.2.3位姿描述
3.2.4平移坐标变换
3.2.5旋转坐标变换
3.2.6复合变换
3.2.7齐次坐标变换
3.3六自由度机械臂建模及正运动学分析
3.3.1建立数学模型
3.3.2正运动学分析
3.3.3正运动学仿真
3.4六自由度机械臂逆运动学分析
3.4.1逆运动学分析
3.4.2逆运动学仿真
3.5本章小结
第4章六自由度机械臂的轨迹规划
4.1运动规划概述
4.2关节空间中进行轨迹规划
4.2.1三次多项式插值
4.2.2五次多项式插值
4.2.3三次多项式、五次多项式轨迹规划对比
4.3笛卡儿空间中进行轨迹规划
4.3.1空间直线插补算法
4.3.2空间直线插补仿真实验
4.3.3空间圆弧插补算法
4.3.4空间圆弧插补仿真实验
4.4本章小结
第5章基于OpenGL的六自由度机械臂三维仿真工具的设计
5.1机器人机械臂三维仿真概述
5.2计算机图形学
5.3三维造型软件比较
5.4 Windows对OpenGl的支持
5.5软件的实现步骤
5.5.1仿真软件框架的设计
5.5.2仿真实体的绘制
5.5.3运动学算法在仿真工具上的实现
5.5.4轨迹规划算法在仿真工具上的实现
5.6仿真工具的功能
5.6.1正运动学仿真模块
5.6.2逆运动学仿真模块
5.6.3轨迹规划仿真模块
5.7本章小结
结 论
参考文献
攻读硕士学位期间所发表的学术论文
致 谢