六自由度机械臂轨迹规划与运动学仿真

目录

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第1章 绪论

1.1 课题研究背景及意义

1.2 机械臂发展及研究现状

1.3 本文章节安排

第2章 机械臂建模与运动学分析

2.1 机械臂建模

2.2 运动学分析

2.3 仿真实验与结果

2.4 本章小结

第 3 章 高次多项式轨迹规划

3.1 关节空间轨迹规划

3.2 笛卡尔空间轨迹规划

3.3 仿真实验与结果

3.4 本章小结

第 4 章 轨迹规划优化

4.1 粒子群算法概述

4.2 多项式插值函数的构造

4.3 PSO 求解速度约束下的最优时间

4.4 PSO 优化仿真

4.5 实验结果与分析

4.6 本章小结

第5 章 总结与展望

5.1 总结

5.2 展望

参考文献

个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果

致谢