六自由度机械臂轨迹规划研究与仿真

摘要

本文以六自由度机械臂为研究对象,针对机械臂在实际运动过程中,经过连续路径点的始末两点间轨迹规划问题,采用B样条曲线插值算法实现轨迹规划.利用Matlab Robots Toolbox建立PUMA560型工业机器人模型,并在此基础上通过该方法得到机械臂始末两端关节角度变化曲线,通过机械臂逆运动学求解,得到末端运动轨迹曲线.仿真结果显示,B样条曲线能有效完成机械臂的轨迹规划.