面向能效的伺服系统摩擦力矩分数阶滑模神经网络补偿控制

目录

声明

致谢

1 引言

1.1 研究背景及意义

1.2 研究现状

1.3 本文主要内容与结构

1.3.1 主要内容

1.3.2 本文创新点

1.3.3 本文结构

2 系统模型和摩擦力矩分析

2.1 永磁同步电机伺服系统模型

2.1.1 永磁同步电机模型

2.1.2 伺服系统模型

2.2 摩擦力矩分析

2.2.1 摩擦特性分析

2.2.2 摩擦模型分析

2.3 LuGre 摩擦模型

2.3.1 LuGre摩擦建模

2.3.2 LuGre摩擦静态参数辨识

2.3.3 基于神经网络的LuGre摩擦不可测状态变量估计

2.4 本章小结

3 分数阶自适应神经网络摩擦力矩补偿控制

3.1 分数阶微积分简介

3.2 分数阶自适应神经网络补偿控制器设计

3.3 自适应更新律设计

3.4 仿真验证

3.4.1 控制器参数整定

3.4.2 对比仿真验证与分析

3.5 本章小结

4 分数阶滑模神经网络摩擦力矩补偿控制

4.1 滑模控制简介

4.2 分数阶滑模神经网络补偿控制器设计

4.3 自适应更新律设计

4.4 仿真验证

4.4.1 面向能量效率的控制器参数整定

4.4.2 理想条件下的对比仿真验证与分析

4.4.3 不确定性干扰下的对比仿真验证与分析

4.5 本章小结

5 实验验证与分析

5.1 实验平台

5.2 实验结果分析

5.3 本章小结

6 结论

参考文献

作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果

学位论文数据集