多主体合作的动态不确定环境下的机器人规划系统

摘要

本文对现有的规划系统进行了分析，针对当前研究的缺陷，提出了一种新的多主体规划系统MPOMDPRS，给出了系统的基本模型，构成框架，运行原理及性能分析。新的系统保持了POMDPRS系统的优点，通过保持PRS系统的持续规划机制来适应环境的动态性，通过使用环境状态空间上的概率分布作为主体的信念来适应环境的不确定性，从而兼顾了两个大方面的要求。同时，MPOMDPRS系统通过状态集分层来减少信念更新的时间消耗，根据状态间的依赖关系对状态进行划分，将状态集分为几个子状态集，在信念更新时，对不同子状态集上的信念分布进行分别处理，以达到减少时间消耗的目的；在模型中增加通讯集，以满足合作的要求，分析信念一致性对合作的影响，并给出了两种不同合作的系统流程。

目录

文摘

英文文摘

第一章绪论

1.1研究背景与现状

1.2研究目标与思路

1.2.1多主体规划系统模型

1.2.2应用实例

1.3本文组织结构

第二章相关研究简介

2.1情形演算

2.1.1基本语法

2.1.2动作刻画

2.1.3框架问题

2.2 GPS

2.2.1 GPS表示

2.2.2 Means-ends分析

2.3 STRIPS系统

2.4回归规划

2.5偏序规划

2.6分层规划系统

2.7 PRS

2.8 POMDP

2.9 POMDPRS

第三章MPOMDPRS系统

3.1 MPOMDPRS基本模型

3.2系统结构

3.3系统运行原理

3.3.1 信念更新

3.3.2多主体规划的相关问题

3.3.3系统运行框架

3.4 MPOMDPRS系统分析

3.4.1对动态不确定性的适应

3.4.2实时性

第四章四足机器人足球中的相关研究

4.1 ROBOCUP简介

4.2四足机器人足球

4.3“蓝鹰”四足机器人足球队

4.3.1体系结构

4.3.2动作模块

4.3.3通讯模块

4.3.4决策模块

4.4 MPOMDPRS系统的应用

4.4.1多元组的实现

4.4.2系统实现与分析

第五章总结和展望

参考文献

致 谢

硕士在读期间发表论文