声明
第1 章 绪论
1.1 课题的研究背景及意义
1.2 汽车的主动安全技术
1.2.1 汽车主动安全技术的发展现状
1.2.2 车辆稳定系统的介绍
1.3 故障诊断与容错控制技术的介绍
1.3.1 故障诊断技术的介绍
1.3.2 容错控制技术的介绍
1.3.3 车辆稳定控制的故障诊断与容错控制
1.4 本文的主要研究内容与章节安排
1.5 本章小结
第2 章 车辆模型的建立
2.1 车辆参考模型的建立
2.1.1 车辆的二自由度模型
2.1.2 车辆的参考状态量
2.2 车辆的轮胎模型
2.2.1 轮胎模型的基本定义
2.2.2 轮胎模型的动力学方程
2.3 车辆的七自由度模型
2.3.1 车辆的三自由度模型
2.3.2 车轮的动力学模型
2.3.3 车辆的动力学描述
2.4 本章小结
第3 章 上层控制器的设计
3.1 车辆稳定系统执行器故障的建模
3.2 车辆模型的反馈线性化
3.2.1 无故障的车辆模型
3.2.2 执行器故障的车辆模型
3.3 最优控制器的设计
3.3.1 最优控制理论的概念
3.3.2 线性二次型最优控制器的设计
3.4 本章小结
第4 章 容错控制的设计
4.1 轮胎力容错控制可行域的构建
4.1.1 环境约束下轮胎力的范围
4.1.2 轮胎力容错可行域的构建
4.2 上层输出容错控制可行域的构建
4.2.1 纵向合力与横摆力矩的解空间
4.2.2 侧向合力与横摆力矩的解空间
4.2.3 车辆合力与合力矩的容错可行域
4.3 容错控制方法的研究
4.3.1 二次规划的轮胎力分配
4.3.2 重构和弱化系数的调节原则
4.4 本章小结
第5 章 仿真验证及结果分析
5.1 容错控制的方案
5.2 仿真工况及故障信息的设置
5.3 执行器故障与容错控制的仿真验证
5.3.1 执行器故障后的状态变化
5.3.2 执行器故障后的可行域变化
5.3.3 容错控制的仿真结果与分析
5.4 低摩擦系数容错控制的仿真验证
5.5 本章小结
第6 章 全文总结与工作展望
6.1 全文总结
6.2 工作展望
参考文献
作者简介及研究成果
致谢
吉林大学;
