一种针对车辆稳定系统执行器故障的容错控制方法

摘要

一种针对车辆稳定系统执行器故障的容错控制方法，包含以下步骤：采集车辆的行驶状态信息，根据二自由度车辆模型计算出状态量的参考值，将状态量参考值和实际值的误差作为上层车辆跟踪控制器的输入，通过最优控制方法得到当前工况的合力和合力矩，进行分配得到轮胎力，通过轮胎加速度的比值得到轮胎力之间的角度并结合当前工况和路面摩擦系数计算出当前的轮胎力可行域；将执行器故障后轮胎力的变化量引入整车动态，得出故障后的轮胎力容错可行域；判断当前所需轮胎力是否满足轮胎力容错可行域约束，根据不同的情况采取容错控制方法调整车辆行驶状态满足轮胎力容错可行域约束，并且最大限度的满足车辆行驶状态要求。