文摘
论文说明:图表目录
致谢
第一章引言
1.1背景介绍
1.2问题概述
1.3研究目的
1.4理论特点
第二章文献调研
2.1多机器人合作
2.2阵型控制
2.3 Non-holonomic运动控制
2.4 Receding-Horizon方法
第三章Leader-Follower阵型控制策略
3.1现存Leader-Follower阵型控制
3.2新Leader-Follower阵型控制框架
3.3新leader-follower控制器
3.4 Leader-obstacle控制器
第四章Non-holonomic系统控制
4.1 Non-holonomic系统特性
4.2 Non-holonomic机器人跟踪控制
4.2.1跟踪问题建模
4.2.2控制器推导
第五章 Receding-Horizon Leader-Follower阵型控制框架
5.1 Receding-Horizon方法
5.2 Receding-Horizon方法的稳定性分析
5.3 Receding-horizon non-holonomie跟踪控制
5.4 RH-LF:新leader-follower阵型控制器
第六章阵型控制实验
6.1阵型实验机器人平台介绍
6.2阵型切换实验
6.3阵型后退实验
6.4 Leader-obstacle规避实验
6.5实验总结
第七章总结与结论
7.1本论文的总结
7.2待解决的问题
参考文献
发表文章
中国科学技术大学;