基于CAD模型虚拟仿真方法的6D位姿测量算法研究

目录

声明

摘要

第一章绪论

1．1研究背景和意义

1．2研究现状

1．2．16D位姿测量研究现状

1．2．2计算机虚拟仿真技术研究现状

1．3本文主要工作和结构安排

第二章相关方法与基础理论

2．1基于CAD模型的6D位姿测量原理

2．1．1相机模型

2．1．2模板库建立

2．1．36D位姿测量

2．2深度学习相关理论

2．2．1目标检测概述

2．2．2目标检测经典模型

2．3OpenGL虚拟仿真相关理论

2．3．1渲染管线与着色器

2．3．2变换及坐标系统

2．3．3摄像机

2．4本章小节

第三章基于CAD模型的虚拟仿真数据生成方法

3．1引言

3．2工件CAD模型仿真

3．2．1纹理特性

3．2．2材质特性

3．3空间环境仿真

3．3．1投光物

3．3．2工业背景

3．4虚拟仿真数据集生成

3．5本章小结

第四章基于虚拟仿真数据的深度学习目标检测

4．1引言

4．2YOLOv3深度网络分析

4．3改进工作

4．3．1网络参数选择与优化

4．3．2虚拟仿真数据应用

4．4实验步骤与结果分析

4．4．1实验平台与数据

4．4．2模型训练与测试

4．5本章小结

第五章结合深度学习网络与CAD模型的实时稳定6D位姿测量系统

5．1需求分析

5．2系统设计

5．3系统实现

5．4系统测试

5．5本章小结

第六章总结与展望

6．1工作总结

6．2工作展望

参考文献

攻读学位期间发表的学术论文及科研成果

致谢