孔壁固定式桩孔挖掘机运动学及动力学分析

目录

声明

摘要

第1章绪论

1．1课题的研究背景及意义

1．2国内外研究现状

1．3论文主要研究内容

第2章孔壁固定式桩孔挖掘机的构造及作业方式

2．1引言

2．2孔壁固定式桩孔挖掘机结构设计

2．2．1底架设计

2．2．2动臂及动臂液压缸设计

2．2．3斗杆及斗杆液压缸设计

2．2．4铲斗结构设计

2．2．5铲斗连杆机构与铲斗液压缸

2．3孔壁固定式桩孔挖掘机作业方式

2．3．1孔壁固定式桩孔挖掘机作业过程

2．3．2孔壁固定式桩孔挖掘机三种作业时间方案

2．4本章小结

第3章孔壁固定式桩孔挖掘机械臂的运动学建模及分析

3．1挖掘机械臂的运动学建模

3．1．1回转平台的运动学模型

3．1．2动臂的运动学模型

3．1．3斗杆的运动学模型

3．1．4铲斗及铲斗连杆机构的运动学模型

3．2运动学模型验证

3．3挖掘机械臂的运动学分析

3．3．1动臂的运动学分析

3．3．2斗杆的运动学分析

3．3．3铲斗的运动学分析

3．4挖掘机械臂的运动约束分析

3．5本章小结

第4章孔壁固定式桩孔挖掘机械臂的轨迹规划

4．1正逆运动学分析

4．1．1运动学空间划分

4．1．2正运动学分析

4．1．3运动范围的确定

4．1．4逆运动学分析

4．2关节空间挖掘轨迹规划

4．2．1关节空间的3-3-3-3-3多项式轨迹规划

4．2．2关节空间的3-3-5-3-3多项式轨迹规划

4．2．3关节空间的5次NURBS轨迹规划

4．3仿真结果分析

4．4本章小结

第5章孔壁固定式桩孔挖掘机械臂的动力学分析

5．1动力学模型建立

5．1．1动力学建模方法

5．1．2挖掘机械臂动力学模型

5．1．3挖掘机械臂动力学方程

5．2挖掘机械臂动力学仿真

5．2．1挖掘阻力计算

5．2．2挖掘机械臂动力学分析

5．3本章小结

第6章结论与展望

6．1结论

6．2展望

参考文献

攻读学位期间取得的研究成果

致谢