极限工况下无人驾驶车辆路径跟踪控制算法研究

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第一节 绪论

1.1 研究背景及意义

1.2 国内外研究现状

1.3 本文研究问题和切入点

1.4 本文研究内容

第二章 车辆动力学模型

2.1车辆动力学模型

2.2 轮胎模型

2.3本章小结

第三章 基于无迹卡尔曼滤波的车辆关键状态估计

3.1卡尔曼滤波理论

3.2估计模型

3.3 仿真分析与验证

3.4 本章小结

第四章 考虑稳定域约束的路径跟踪预测控制算法

4.1 相平面分析

4.2 车辆稳定域边界模型

4.3 考虑车辆稳定域约束的模型预测控制算法

4.4 包含车辆稳定域边界的路径跟踪控制器仿真分析

4.5 本章小结

第五章 考虑轮胎侧偏刚度时变特性的自适应预测控制算法

5.1 轮胎侧偏刚度在线辨识

5.2 考虑时变侧偏刚度预测模型的确定性等价自适应MPC算法

5.3 仿真分析

5.4 本章小结

第六章 总结与展望

6.1全文总结

6.2研究展望

致谢

参考文献

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