一种智能汽车极限工况下路径跟踪与稳定控制方法

摘要

本发明公开了一种智能汽车极限工况下路径跟踪与稳定控制方法，包括纵向控制、横向控制与稳定性控制。纵向控制采取前馈控制和反馈控制，前馈控制根据车辆加速度得出前馈纵向力；反馈纵向控制通过控制滑移率和侧偏角之间的关系得到反馈纵向力；再由前馈纵向力和反馈纵向力得到总的纵向力，再由总的纵向力得到汽车节气门开度和制动主缸压力，从而达到充分利用轮胎附着力的极限工况；横向控制采用自适应模型预测控制；稳定性控制运用博弈控制方法将纵向力与轨迹跟踪控制和横向稳定性控制进行博弈，获取附加横摆力矩和前轮转角、纵向力均衡解，优化弯道运动过程中车辆运动速度和前轮转角。本发明能够提高轨迹跟踪精度的同时提升车辆横向稳定性。