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摘要
中英文专业名词对照表
第一章绪论
1．1论文选题背景及研究意义
1．2四足机器人发展现状
1．2．1国外四足机器人发展现状
1．2．2国内四足机器人发展现状
1．3四足机器人运动控制方法研究现状
1．3．1基于静态稳定的控制方法
1．3．2基于CPG的运动控制方法
1．3．3基于倒立摆模型的运动控制方法
1．3．4基于逆动力学的运动控制方法
1．3．5基于虚拟模型的运动控制方法
1．3．6基于wBC的控制方法
1．3．7基于MPC的运动控制方法
1．3．8基于学习的运动控制方法
1．4论文主要研究内容及章节安排
2．1引言
2．2单腿系统介绍
2．3阀控液压缸建模
2．4单腿运动学建模
2．5单腿动力学建模
2．6单腿运动控制
2．6．1位置阻抗控制
2．6．2基于虚拟模型的主动柔顺控制
2．7单腿平台实验
2．7．1关节扭矩伺服实验
2．7．2基于虚拟模型单腿柔顺实验
2．7．3基于虚拟模型的自由落地缓冲实验
2．8本章小结
第三章基于简化倒立摆模型的液压四足机器人运动控制
3．1引言
3．2躯干姿态稳定性分析
3．3运动规划与控制
3．3．1支撑相模型控制
3．3．2摆动相模型控制
3．3．3自转运动规划
3．3．4基于虚拟模型的腿部运动控制
3．4地形适应策略
3．5仿真和平台实验
3．5．1机器人平台简介
3．5．2动力学仿真
3．5．3物理样机实验
3．6本章小结
第四章四足机器人对角步态下实时足底力优化方法
4．1引言
4．2支撑相虚拟模型
4．3支撑相最优力分配
4．4摆动相模型控制
4．5仿真实验
4．5．1全向移动测试
4．5．2鲁棒性测试
4．5．3最优力分配验证
4．5．4物理平台实验分析
4．6本章小结
第五章基于最优足底力分配的四足机器人腾空对角步态控制
5．1引言
5．2 Flying Trot运动规划
5．2．1躯干运动轨迹规划
5．2．2腿部运动轨迹映射
5．2．3基于插值算法的轨迹生成
5．3 Flying Trot控制器
5．3．1足底力优化控制器
5．3．2基于倒立摆的简化控制器
5．4 Flying Trot和Trot步态变换
5．5仿真和实验结果
5．5．1全向Flying Trot运动
5．5．2鲁棒性测试
5．5．3 Flying Trot和Trot步态自动切换
5．5．4基于倒立摆模型的Flying Trot实验
5．6总结
第六章基于模型预测控制的四足机器人运动方法研究
6．1引言
6．2简化机器人动力学建模
6．3模型预测控制器设计
6．4状态估计器设计
6．4．1躯干位置速度估计
6．4．2地形状态估计
6．5腿部控制器设计
6．5．1摆动相足端轨迹与控制
6．5．2支撑相控制
6．6步态规划与切换
6．7仿真验证
6．7．1多步态运动
6．7．2鲁棒性测试
6．7．3斜坡地形测试
6．8总结
7．1总结
7．2展望
附录
参考文献
致谢
攻读博士学位期间发表的学术论文
攻读博士期间获得的专利
攻读博士学位期间参加的科研项目
山东大学;
