基于模糊免疫PI和交叉耦合控制的AGV跟踪策略研究

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本文将模糊免疫PI和交叉耦合相结合的控制方法来实现AGV沿期望路径行驶，它解决了任一轮驱动系统因参数变化或扰动引起的不可预见性问题。由于交叉耦合控制利于多轮驱动之间的制约和协调，可以有效减少方向误差和提高路径跟踪的精确性。而基于免疫反馈原理的模糊免疫PI控制使系统具有一定的自适应能力和较强的鲁棒性，其控制性能优于常规的PI控制。本文详细介绍了AGV的基本知识、运动模型和误差分析，介绍了交叉耦合控制和模糊免疫PI控制的原理和设计。对三种不同控制方法仿真得到的结果，验证交叉耦合控制和模糊免疫PI控制相结合方法的可行性与有效性。

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作者
赵明阳;
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作者单位

合肥工业大学;

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授予单位合肥工业大学;
学科控制理论与控制工程
授予学位硕士
导师姓名肖本贤;
年度 2006
页码
总页数
原文格式 PDF
正文语种中文
中图分类机器人技术;
关键词
运动模型; 交叉耦合; 模糊免疫; 路径跟踪; 机器人;

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