工业机器人末端磨削工具优化设计与实验研究

目录

声明

第1章绪论

1.1课题的研究背景及研究的意义

1.2国内外研究现状

1.2.1国内研究现状

1.2.2国外研究现状

1.3课题研究目标及主要研究内容

1.3.2课题主要研究内容

第2章机器人末端磨削工具的结构设计及原理

2.2.1机器人的选择

2.2.2力传感器选择

2.3末端磨削工具的设计要求

2.4末端磨削工具的结构设计

2.5本章小结

第3章末端磨削工具的仿真分析及参数优化

3.2.1对开四排槽的柔性套筒进行结构优化分析

3.2.2对开三排槽的柔性套筒进行结构优化分析

3.2.3对开两排槽的柔性套筒进行结构优化分析

3.3末端磨削工具动力学仿真

3.3.4约束与载荷

3.3.5磨削机构虚拟样机

3.3.6仿真结果分析

3.4本章小结

第4章六轴工业机器人的轨迹规划算法及其优化

4.2自由曲面轨迹规划的整体方案

4.2.2-种新的曲面磨削运动轨迹规划方案

4.3刀触点数据的规划及生成

4.3.1刀触点的路径规划

4.3.2刀触点数据的生成

4.4刀位点数据生成及流程框图

4.5本章小结

第5章机器人磨削参数优化试验

5.2试验平台介绍

5.3机器人磨削实验

5.3.1磨削次数优化实验

5.3.2磨削工具转速优化实验

5.3.3磨削力优化实验

5.4本章小结

第6章全文总结与展望

6.2未来展望

参考文献

作者简介及硕士期间的研究成果

2硕士期间取得学术成果

致谢