基于平面五杆机构的变胞灵巧手的尺寸综合

目录

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字母注释表

第一章绪 论

1.1课题背景及研究意义

1.2机器人灵巧手国内外研究现状

1.2.1国外灵巧手研究现状

1.2.2国内灵巧手研究现状

1.3本文主要研究内容

第二章变胞灵巧手的数学模型

2.1 引言

2.2 手掌运动学模型

2.2.1 变胞手章结构与坐标系建立

2.2.2 手掌位置和速度模型

2.3 手指运动学模型

2.3.1 手指坐标系

2.3.2 位置模型

2.4 本章小结

第三章对变胞灵巧手手掌工作空间的尺寸综合

3.1 引言

3.2 尺寸综合的方法

3.3 手掌工作空间指标

3.4 优化设计参数及离散化

3.5 非对称手掌尺寸综合结果

3.6 对称手掌尺寸综合结果

3.7 本章小结

第四章对变胞灵巧手手指工作空间的尺寸综合

4.1 引言

4.2 手指工作空间指标及参数离散化

4.3 对手指末端位置工作空间的尺寸综合

4.4 对欠驱动下手指末端工作空间占比的尺寸综合

4.5 取参与前后结果对比

4.6 本章小结

第五章变胞灵巧手手指结构和整体设计

5.1 引言

5.2 欠驱动和关节耦合

5.2.1 欠驱动手指机构

5.2.2 关节耦合手指机构

5.3 变胞灵巧手手指结构和整体设计

5.4 本章小结

第六章总结与展望

6.1 全文总结

6.2 展望

参考文献

发表论文和参加科研情况说明

致 谢