柴油机机座焊接机器人自主编程技术

目录

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第1章 绪 论

1.1课题来源及研究意义

1.2国内外机器人自主编程的相关技术研究现状

1.2.1焊接机器人结构光主动视觉的研究现状

1.2.2国内外机器人离线自动编程研究现

1.2.3国内外焊接数据库系统研究现状

1.3研究内容

第2章 龙门架机器人焊接工作站仿真场景搭建及离线编程

2.1引言

2.2焊接机器人自主编程技术的需求分析

2.3 离线编程前期工作

2.3.1 柴油机机座及焊枪的三维模型

2.3.2 龙门架机器人焊接工作站仿真场景搭建

2.3.3 龙门架机器人焊接工作站的作业标定

2.4柴油机机座典型焊缝的离线编程及仿真

2.4.1 MasterCAM生成焊接路径

2.4.2 RobotMaster路径优化仿真

2.4.3 RobotMaster自动编程

2.5本章小结

第3章 焊接工艺实验

3.1 引言

3.2 MAG焊的熔滴过渡形式及立焊熔池受力分析

3.2.1 MAG焊的熔滴过渡形式

3.2.2立焊熔池受力分析

3.3 实验材料、设备及方法

3.4 焊接接头的坡口形式及尺寸

3.5 焊接工艺实验

3.5.1 横焊工艺实验

3.5.2 立焊工艺实验

3.6 焊接实验结果分析

3.6.1 焊接接头宏观金相

3.7本章小结

第4章 自主编程用焊接工艺数据库系统

4.1 引言

4.2 系统数据库设计分析

4.3.1 需求分析

4.3.2 数据库概念模型设计

4.3.3 逻辑结构的设计

4.3 系统关键技术

4.3.1 数据库连接访问技术

4.3.2 三维工艺设计技术

4.3.3 Socket通信技术

4.3.4 第三方组件技术

4.4 系统结构设计

4.5 系统主要功能模块的实现

4.5.1 焊接工艺模块

4.5.2 系统知识库模块

4.5.3 典型焊缝工艺设计模块

4.5.4 焊接参数下达模块

4.5.5 机器人焊接质量监控模块

4.6本章小结

第5章 激光视觉传感器的寻位原理及视觉功能编程

5.1 引言

5.2激光视觉寻位系统

5.2.1激光视觉传感器寻位原理

5.2.2 WeldCom软件

5.2.3 主要功能

5.3 激光视觉传感器标定

5.4 激光视觉寻位功能的编程

5.5本章小结

第6章 焊接机器人自主编程技术的实现

6.1引言

6.2 路径规划

6.2.1 机座的路径规划

6.3 碰撞检测

6.4 柴油机机座龙门架焊接件机器人离线编程及仿真

6.4.1 MasterCAM生成焊接路径

6.4.2 RobotMaster路径优化仿真

6.4.3 RobotMaster自动编程

6.5 添加视觉寻位功能和多层多道焊功能

6.5.1长直焊缝的编程

6.5.2复合焊缝的编程

6.6 参数自动下达和焊接监控模块

6.7 T型接头及公共底座验证

6.7.1 T型接头验证

6.7.2 公共底座的验证

6.8本章小结

结论

参考文献

攻读硕士学位期间发表的学术成果

致谢