无耦合三分支二移动并联机器人机构的设计与分析

目录

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符号表

第1章 绪论

1.1 论文研究背景与研究意义

1.1.1 研究背景

1.1.2 研究意义

1.2 并联机器人机构的发展与应用

1.2.1 并联机器人机构的发展

1.2.2 并联机器人机构的应用

1.3 并联机器人机构研究现状

1.3.1 并联机器人机构型综合方法研究现状

1.3.2 二自由度并联机器人机构研究现状

1.3.3 并联机器人机构运动学研究现状

1.3.4 并联机器人机构运动学性能研究现状

1.3.5 并联机器人机构动力学分析研究现状

1.3.6 并联机器人机构优化设计研究现状

1.4 论文主要研究工作与研究内容

第2章 无耦合三分支二移动并联机器人机构型综合方法

2.1 引言

2.2 并联机器人机构动平台运动输出特性分析

2.3 主动分支运动链结构综合

2.3.1 机构输入输出之间的数学模型

2.3.2 第一条主动分支的结构综合

2.3.3 第二条主动分支的结构综合

2.4 纯约束分支的结构综合

2.5 无耦合三分支二移动并联机器人机构的型综合

2.6 本章小结

第3章 新型2-CPR/RRR 并联机器人机构的运动学分析

3.1 引言

3.2 机构的结构描述

3.3 机构的运动输出特性分析

3.4 机构的主动副选取

3.4.1 选取圆柱副的角位移作为主动输入

3.4.2 选取圆柱副的线性位移作为主动输入

3.5 机构的运动学分析

3.5.1 选取圆柱副的角位移作为主动输入时运动学分析

3.5.2 选取圆柱副的线性位移作为主动输入时运动学分析（1）位置分析

3.6 奇异性分析

3.7 算例仿真分析

3.8 本章小结

第4章 新型2-CPR/RRR 并联机器人机构的动力学分析

4.1 引言

4.2 机构的静力学分析

4.3 机构的动力学分析

4.3.1 主动分支的动能与势能分析

4.3.2 约束分支的动能分析

4.3.3 动平台的动能分析

4.3.4 机构动力学建模分析

4.4 算例仿真分析

4.4.1 静力学仿真

4.4.2 动力学仿真

4.5 本章小结

第5章 新型2-CPR/RRR 并联机器人机构的工作空间及优化

5.1 引言

5.2 机构的工作空间

5.2.1 机构尺寸及工作空间

5.2.2 工作空间大小的影响因素

5.2.3 确定优化约束条件

5.2.4 建立目标优化函数

5.2.5 优化算例

5.3 应用实例

5.4 本章小结

第6章 结论与展望

6.1 结论

6.2 展望

参考文献

致 谢

攻读学位期间的研究成果