消防机器人运动控制系统的开发与实现

目录

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第一章 绪 论

1.1 研究背景及意义

1.2 国内外研究现状

1.3 论文研究内容和结构安排

第二章 消防机器人运动控制系统框架及硬件设计

2.1 系统框架设计

2.1.1 消防机器人运动控制系统需求分析

2.1.2 消防机器人运动控制系统总体架构

2.1.3 消防机器人主要结构组成

2.1.4 H桥驱动原理

2.2 运动控制器硬件电路设计

2.2.1 运动控制器硬件电路结构

2.2.2 控制器电路板的设计与制作

2.3 本章小结

第三章消防机器人运动控制系统PID算法设计

3.1 传统PID控制算法

3.1.1 PID算法概述

3.1.2 离散型PID平衡算法的实现

3.2 模糊PID算法

3.2.1 模糊化

3.2.2 模糊规则

3.2.3 解模糊

3.3 倾角超出稳定可控范围状态下的平衡控制方法

3.4 本章小结

第四章 消防机器人运动控制系统软件设计与实现

4.1 开发工具介绍

4.1.1 嵌入式软件开发工具

4.2 主函数设计和系统初始化

4.2.1 主函数设计

4.2.2 系统初始化

4.3 系统功能函数设计

4.3.1 通信处理函数

4.3.2 机器人运动控制函数

4.3.3 避障函数

4.3.4 遥控函数

4.3.5 火源识别模块处理函数

4.3.6 火源追踪函数

4.3.7 灭火函数

4.3.8 控制命令优先级处理

4.4 消防机器人运动控制系统的调试

4.5 本章小结

第五章 总结与展望

5.1 研究工作总结

5.2 展望

参考文献

致 谢

作者简介

1 作者简历

2 发明专利

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