消防机器人三维姿态监测系统的设计与实现

摘要

针对机器人在位姿信息获取方面实时性、可靠性以及便捷性的需求,设计并实现了一套消防机器人三维姿态监测系统.该系统以MTiG传感器回传的数据为依据,使用OpenGL等技术手段,实现了获取、处理、保存车辆位姿信息的功能,并以三维动画形式直观反映车辆当前姿态,实时监控机器人状态的功能.从总体结构、传感器安装与参数设定、通信协议等方面介绍系统的硬件设计,并介绍系统软件设计思路.