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致谢
摘要
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第一章绪论
1．1课题研究背景及意义
1．2研究现状
1．2．1无人驾驶系统架构
1．2．2轨迹规划研究现状
1．3主要创新点
1．4论文组织结构
第二章考虑动力学约束的路径规划
2．1引言
2．2算法概述
2．3车辆运动学与动力学楚模
2．3．1车辆运动学建模
2．3．2横向车辆动力学楚模
2．4基于动态规划的路径规划
2．4．1 Frenet坐标系
2．4．2基于参考线的采样
2．4．3基于动态规划的最优路径生成
2．4．4珞径成本函数定义
2．4．5基于车辆状态的动力学约束
2．5仿真与分析
2．5．1 多工况下的仿真验证
2．5．2动力学约束的有效性验证
2．6本章小结
第三章基于行为交互的速度规划
3．1引言
3．2算法概述
3．2．1问题描述
3．2．2算法框架
3．3 POMDP相关理论介绍
3．3．1马尔科夫决策过程(MDP)
3．3．2部分可观测的马尔科夫决策过程(POMDP)
3．4基于POMCP的在线求解
3．4．1莱特卡洛树搜索
3．4．2部分可观测的暮特卡洛规划
3．5基于POMDP的速度规划
3．5．1 POMDP模型构建
3．5．2曩优加速度序列生成
3．6仿真与分析
3．7本章小结
第四章实时轨迹规划算法验证
4．1仿真平台搭建
4．1．1物理仿真平台V-rep介绍
4．1．2机器人操作系统ROS介绍
4．2基于MPC的轨迹跟踪控制器
4．3轨迹跟踪误差
4．4多场景下的仿真验证
4．4．1 自车道避障场景
4．4．2转弯场景
4．5本章小结
第五章总结与展望
5．1工作总结
5．2研究展望
参考文献
作者简历
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