自主车辆在城市道路环境下的局部路径规划

目录

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第一章 绪论

1.1 课题研究的背景及意义

1.2 自主车辆技术的发展现状

1.2.1 国外发展现状

1.2.2 国内发展现状

1.3 自主车辆相关技术研究现状

1.3.1 车辆识别技术研究现状

1.3.2 局部路径规划技术研究现状

1.4 本文主要研究内容

第二章 车道线识别

2.1 图像预处理

2.1.1 图像灰度化处理

2.1.2 图像滤波处理

2.1.3 图像边缘检测

2.2 基于 Hough变换的车道线识别算法

2.2.1 Hough变换原理

2.2.2 对 Hough变换的改进

2.3 本章小结

第三章 前方车辆识别

3.1 传感器配置及初步确认感兴趣区域

3.1.1 传感器配置

3.1.2 雷达信号的预处理

3.1.3 雷达信号聚类分析

3.1.4 感兴趣区域的获取

3.2 车辆特征识别

3.2.1 图像预处理

3.2.2 车辆验证

3.3 仿真实验

3.4 本章小结

第四章 自主车辆换道决策及局部路径规划

4.1 换道决策原理

4.2 换道意图的产生

4.3 自主车辆换道轨迹规划

4.3.1 车辆运动学模型

4.3.2 换道轨迹规划

4.3.3 仿真与分析

4.4 换道安全距离模型

4.5 跟驰安全距离模型

4.5.1 制动距离的计算

4.5.2 不同状态下跟驰安全距离

4.6 本章小结

第五章 基于Adams/Car 的车辆轨迹跟踪仿真

5.1 动力学模型建立

5.2 仿真环境建立

5.3 仿真结果及分析

5.4 本章小结

第六章 结论与展望

6.1 结论

6.2 展望

参考文献

附录A

附录B

附录C

附录D

攻读学位期间所取得的相关科研成果学术论文

科研项目

致谢