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Harbin Engn Univ Coll Shipbldg Engn Harbin 150001 Peoples R China|Dalian Maritime Univ Sch Marine Elect Engn Dalian 116026 Peoples R China;
Dalian Maritime Univ Sch Marine Engn Dalian 116026 Peoples R China;
Path planning; Vehicle dynamics; Surges; Collision avoidance; Safety; Heuristic algorithms; Acceleration; Hybrid path planning; dynamics-constrained path planning; fuzzy decision-making; fine dynamic window; autonomous surface vehicle;
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