声明
字母注释表
第一章 绪 论
1.2单孔手术机器人系统发展现状
1.3微创外科手术训练发展历程
1.4微创外科手术训练技巧评价方法发展历程
1.5本文的主要研究内容
第二章 单孔手术机器人训练模拟器的搭建
2.1单孔手术机器人训练模拟器组成结构
2.2单孔手术机器人从手设计概述
2.3已制作的模拟训练任务
2.4本章小结
第三章 单孔手术机器人训练虚拟引导方法
3.2虚拟夹具主要类型
3.3虚拟引导的组成结构
3.4虚拟引导在模拟训练中的应用
3.5本章小结
第四章 面向单孔机器人手术训练的自动评价方法
4.2模板轨迹提取方法
4.3训练任务状态识别
4.4基于相似性的技巧评价
4.5关于自动评价方法的讨论
4.6本章小结
第五章 自动评价方法实验研究
5.2套环任务模板轨迹提取
5.3实验数据分析
5.4本章小结
第六章 全文总结及展望
参考文献
发表论文和参加科研情况说明
致谢
天津大学;
