鉗子の配置を考慮した単孔式腹腔鏡手術用ロボットの開発

机译：考虑镊子安排的单孔腹腔镜手术机器人的开发

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そこで本研究では，SPSでの手術例の多い胆嚢摘出手術を想定し，医師が直接行うSPSにおいて手術器具の動作領域を大きく確保できる，ローテーション配置という新しい手術器具の配置を実現できるSPS用手術支援ロボットを開発した．開発した手術支援ロボットは，鉗子マニピュレータとロボットアームの2つの要素から構成される．著者らの知る限りでは，これまでに手術器具のローテーション配置を意識したSPS用手術支援ロボットは開発されていない．

机译：因此，在本研究中，我们假设胆囊提取手术在SPS中具有许多手术案例，并支持新的手术器械的布置，如旋转装置，这些旋转装置可以在SPS直接执行的SPS的手术器械的操作区域中很大程度上被固定在SPS开发了一个机器人。开发的外科支持机器人包括镊子操纵器和机器人臂的两个元素。就作者知道而言，SPS手术支持机器人已经开发到目前为止，尚未开发外科手术器械的旋转装置。

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来源
《ロボティクスシンポジア》|2014年|648p|共6页
会议地点
作者
山岡大祐; 石井千春;
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中图分类 TP24-53;
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