约束条件下机械臂的有限时间控制设计与研究

目录

声明

第一章绪论

1.1 课题研究的背景和意义

1.2 国内外研究现状

1.3 本文研究的主要内容和创新点

1.4 本文的结构安排

1.5 本章小结

第二章预备理论

2.1 引理

2.2 有限时间控制理论

2.3 神经网络

2.4 本章小结

第三章带有输入饱和的机械臂的有限时间控制

3.1 带有输入饱和的机械臂模型描述与符号定义

3.1.1 带有输入饱和的机械臂模型描述

3.1.2 符号定义

3.2 控制器设计与稳定性分析

3.3 MATLAB 数字仿真

3.3.1 PD 控制器仿真

3.3.2 基于模型的控制器仿真

3.3.3 有限时间神经网络控制器仿真

3.4 控制器的对比与分析

3.5 本章小结

第四章带有输入死区的机械臂的有限时间控制

4.1 带有输入死区的机械臂模型描述与符号定义

4.1.1 带有输入死区的机械臂模型描述

4.1.2 符号定义

4.2 控制器设计与稳定性分析

4.3 MATLAB 数字仿真

4.3.1 PD 控制器仿真

4.3.2 基于模型的控制器仿真

4.3.3 有限时间神经网络控制器仿真

4.4 控制器的对比与分析

4.5 本章小结

第五章带有未知迟滞的机械臂的有限时间控制

5.1 带有未知迟滞的机械臂模型描述与相关假设

5.1.1 带有未知迟滞的机械臂模型描述

5.1.2 相关假设

5.2 控制器设计与稳定性分析

5.3 MATLAB 数字仿真

5.3.1 PD 控制器仿真

5.3.2 基于模型的控制器仿真

5.3.3 有限时间神经网络控制器仿真

5.4 控制器的对比与分析

5.5 实验平台验证

5.6 本章小结

第六章总结与展望

6.1 总结

6.2 未来展望

致 谢

参考文献

硕士期间取得的研究成果