惯性/GNSS/偏振光罗盘组合导航方法研究

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1 绪论

1.1 课题背景与意义

1.2 国内外研究现状

1.2.1 偏振光导航研究现状

1.2.2 组合导航系统研究现状

1.3 论文主要内容及安排

2 导航系统基础理论

2.1 惯性导航系统简介

2.1.1 常用坐标系及转换

2.1.2 惯性导航系统及其信息解算

2.1.3 惯性导航系统误差特性

2.2 GNSS 导航及主要误差组成

2.3 偏振光导航原理

2.4 卡尔曼滤波基础及流程简介

3 组合导航模型及系统

3.1 组合导航模型

3.1.1 组合结构

3.1.2 组合系统模型搭建

3.1.3 系统的状态传播模型

3.2 组合导航硬件系统设计

4 SVD改进的强跟踪平方根容积卡尔曼高频组合导航算法

4.1 卡尔曼滤波的拓展

1) 容积卡尔曼滤波

2) 平方根容积卡尔曼滤波

3) 强跟踪容积卡尔曼滤波

4.2 高频输出补偿算法

4.3 SVD 改进的强跟踪平方根容积卡尔曼高频组合导航算法

4.4 组合导航系统试验及测试

4.4.1 实验设备

4.4.2 STSCKF算法与 HF-STSCKF 算法的比较结果

4.4.3 不同 HF-SRCKF 与 HF-STSCKF 算法的比较结果

4.5 本章小结

5 基于神经网络辅助的无缝组合导航系统

5.1 神经网络

5.1.1 神经网络基础及常用神经网络

5.1.2 随机森林算法

5.2 神经网络辅助的组合导航系统模型

5.2.1 常用模型介绍

5.2.2 随机森林辅助的双模型系统

5.3 神经网络辅助组合导航系统试验及测试

5.3.1 实验测试所用设备仪器

5.3.2 针对子模型 2 中不同算法的比较测试

5.3.3 模型 1 中不同训练目标的比较测试

5.3.4 所提出的双模型算法整体比较测试

5.4 本章小结

6 总结与展望

6.1 全文总结

6.2 论文创新点归纳

6.3 课题后续研究建议

参考文献

攻读硕士学位期间所取得的研究成果

致 谢