基于惯性/偏振光/光流的六足步行机器人自主导航方法研究

摘要

针对惯性/卫星组合导航系统易受干扰或自主性不足等问题,引入偏振光传感器和光流传感器,分别建立航向角和速度量测方程,以辅助惯性导航系统,提出了一种基于惯性/偏振光/光流的自主导航方法.同时,为实现惯性传感器、偏振光传感器和光流传感器等多传感器的融合,设计了无迹Kalman滤波器.为验证该方法的有效性,以六足步行机器人为对象开展仿真和实验验证.结果 表明,在没有卫星信号源的情况下,仅依靠机器人自身感知,可实现较高精度的机器人位姿估计,实现了不依赖于卫星导航信号的自主导航,提升了导航系统的自主性.